現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨于輕量化，軸承要安裝在有限的空間，必須體積小、重量輕。同時(shí)，機(jī)器人軸承必須具備高承載能力、高精度、高剛性、低摩擦力矩、長壽命、高可靠性的性能，才能保證機(jī)器人的高載荷、高回轉(zhuǎn)精度、高回轉(zhuǎn)穩(wěn)定性、高定位速度、高重復(fù)定位精度、長壽命、高可靠性的性能。
工業(yè)機(jī)器人軸承作為工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵配套部件之一，主要包括等截面薄壁軸承，薄壁交叉圓柱滾子軸承，諧波減速器軸承，直線軸承，關(guān)節(jié)軸承等，但使用最多的還是前兩種軸承。
工業(yè)機(jī)器人軸承的分類
| 軸承分類 | 結(jié)構(gòu) | 應(yīng)用部位 | 精度要求 |
| 等截面薄壁軸承 |
四點(diǎn)接觸球式等截面薄壁軸承 角接觸式等截面薄壁軸承 薄壁深溝球軸承 |
機(jī)器人回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) | P5 |
| 交叉滾子軸承 |
內(nèi)外圈一體式 內(nèi)圈一體外圈分體式 外圈一體內(nèi)圈分體式 |
機(jī)械臂，工業(yè)機(jī)器人的腰部、肘部、腕部等回轉(zhuǎn)部位 | P4 |
| RV減速機(jī)軸承 |
角接觸球軸承 圓錐滾子軸承 |
工業(yè)機(jī)器人 | P4 |
| 諧波減速機(jī)軸承 |
CSF系列交叉滾子軸承 SHF系列交叉滾子軸承 CSD系列交叉滾子軸承 SHD系列交叉滾子軸承 |
機(jī)器人旋轉(zhuǎn)部位 | P5/P4 |
此篇主要介紹諧波減速器軸承
諧波減速器也叫諧波齒輪減速器，是一種減速裝置，由三個(gè)基本零件構(gòu)成，波發(fā)生器，柔輪和鋼輪。諧波減速器靠波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形，利用柔性軸承可控的彈性變形來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、位置精度高、傳動(dòng)比大，多用于中小轉(zhuǎn)矩的機(jī)器人關(guān)節(jié)。
洛陽百潤斯軸承有限公司生產(chǎn)的諧波減速機(jī)輸出端軸承主要用于諧波減速器的齒輪箱。
該軸承結(jié)構(gòu)緊湊，密封性能良好，具有高精度、高剛性、高承載的特點(diǎn)。
根據(jù)使用場合諧波減速器輸出端軸承可分為外圈分體、內(nèi)圈整體的CSF/CSG系列，和內(nèi)外圈整體的SHF/SHG/CSD系列兩大類。諧波減速器軸承屬于交叉滾子軸承，因此可以同時(shí)承受軸向載荷、徑向載荷和傾覆力矩等各方向的載荷，并具有很高的剛性、旋轉(zhuǎn)精度及復(fù)合承載能力。諧波減速器專用交叉滾子軸承回轉(zhuǎn)靈活、外形緊湊，多為負(fù)游隙，保證了機(jī)器人的定位精度，且軸承內(nèi)外圈自帶多個(gè)安裝孔，便于客戶直接安裝，SHF/SHG系列中空結(jié)構(gòu)可以穿過配線、配管、激光等，實(shí)現(xiàn)機(jī)械、裝置構(gòu)造的簡潔。諧波減速器用交叉滾子軸承運(yùn)轉(zhuǎn)摩擦力矩的平穩(wěn)性和精度對諧波減速器齒嚙合力及運(yùn)轉(zhuǎn)的穩(wěn)定性具有直接的影響，更直接影響了諧波減速器的使用壽命，因此，諧波減速器交叉滾子軸承的質(zhì)量好壞直接決定了諧波減速器的使用效果和壽命。
CSF/CSG系列諧波減速器專用交叉滾子軸承（型號CSF-XRB系列）采用外圈分體，內(nèi)圈整體型結(jié)構(gòu)，與標(biāo)準(zhǔn)交叉滾子軸承不太一樣的是，內(nèi)外套圈上加工有多層精密安裝孔，尤其是內(nèi)圈，從外到內(nèi)一般有三層不通尺寸和數(shù)量的安裝孔，這樣的設(shè)計(jì)使軸承能夠與產(chǎn)品工作部件直接連接，簡化安裝方式和步驟。洛陽百潤斯軸承有限公司生產(chǎn)的諧波減速器專用交叉滾子軸承材質(zhì)采用GCr15軸承鋼（100Cr6），配合特殊的熱處理工藝，及行業(yè)先進(jìn)的機(jī)加工技術(shù)，軸承精度高，結(jié)構(gòu)緊湊，密封好，承載能力強(qiáng)，剛性高，可保證諧波減速機(jī)的使用效果和壽命。
SHF/SHG系列諧波減速器專用交叉滾子軸承(型號SHF-XRB系列）的外圈和內(nèi)圈均為整體結(jié)構(gòu)，因此安裝對精度、性能沒有任何影響，能夠獲得穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)精度和摩擦力矩。
CSD系列諧波減速器是追求扁平極限的類型。與CSG/CSF系列相比，軸向長度約縮短了50%，非常適合要求平坦設(shè)計(jì)的應(yīng)用。CSD-XRB系列高剛性交叉滾子軸承專為CSD系列諧波傳動(dòng)的輸出端設(shè)計(jì)，該輸出端軸承可承受高軸向和徑向力以及傾覆力矩，保證減速齒輪免受外部負(fù)載影響，從而確保減速機(jī)的長壽命和恒定性能。 CSD諧波減速機(jī)軸承的緊湊結(jié)構(gòu)還可在許多應(yīng)用中省去額外輸出軸承的需求，減少后續(xù)設(shè)計(jì)，生產(chǎn)和組裝成本。
柔性軸承是諧波減速器的核心部件之一，通過柔性軸承的彈性變形達(dá)到高減速比的要求，而且諧波減速器的壽命也很大程度上取決于柔性軸承的壽命。柔性軸承工作中隨柔輪的彈性變形不斷的發(fā)生變化，不僅承受循環(huán)應(yīng)力載荷，而且承受交變應(yīng)力載荷。
